Camera Calibration
Camera Calibration은 카메라가 촬영한 이미지를 통해 카메라의 Intrinsic, Extrinsic 파라미터를 추정하는 것을 말하며, 이를 위해 다음과 절차를 수행한다.
1.
Calibration Rig (checker board, 원형 grid 등)에 대해 여러 각도와 거리에서 다수의 이미지를 촬영
2.
촬영한 이미지에서 특징점(checker board의 모서리나 원의 중심 등)을 검출
3.
추출된 특징점과 3d 모델 좌표를 매칭하고 비선형 최적화 기법(Singular Value Decomposition 또는 LevenBerg-Marquardt algorithm)을 사용하여 intrinsic과 extrinsic 파라미터 추정
4.
렌즈 왜곡을 보정하여 이미지 왜곡을 줄임.
5.
보정된 intrinsic과 extrinsic 파라미터를 사용하여 다시 투영을 수행하고 오류 평가
Single view Metrology
이미지에서 vanishing point를 3개 찾을 수 있으면, 해당 vanishing point를 이용하여 카메라 행렬 를 구할 수 있다. 이에 대한 제약 조건과 계산 절차는 Computer Vision/ 2. Single View Metrology의 5번 참조
